1949年（昭和24年）、21歳のとき、角筈（現在の西新宿）のムーランルージュ新宿座へ歌手として入団し、芸能界入りした。
1951年（昭和26年）のムーラン解散前後から、以前より付き合いのあった三木鶏郎の誘いでNHKのラジオ番組『日曜娯楽版』に出演し、一躍全国区の歌手となった。1953年（昭和28年）、25歳のとき、「NHK専属タレント第1号」となる。その後も、三木鶏郎グループの一員として、テレビ・ラジオ出演をこなし、『お笑い三人組』（ラジオ 1955年11月 - 1960年3月、テレビ 1957年 - 1966年3月）、『ひょっこりひょうたん島』（1964年 - 1969年）、『おはよう!こどもショー』（日本テレビ、1965年 - 1970年代）など、多数の番組に出演した。黒柳徹子らとともに「テレビ女優第1号」と呼ばれる一人となる。
紅白歌合戦7年連続出場
歌手としては、『NHK紅白歌合戦』に7年連続出場している（詳細は下記参照）。
宮城まり子の『毒消しゃいらんかね』は、ラジオ放送では楠が歌っていたが、楠が当時レコード会社に所属していなかったので、同じトリローソングの歌い手だった宮城へお鉢が回ったもので、この曲で宮城は楠より早く、1954年（昭和29年）に『第5回NHK紅白歌合戦』に出場した。
1961年（昭和36年）4月3日、NHK『みんなのうた』放送開始の初回、楠の『誰もしらない』という曲が採用された。
コマソンの女王として
800曲とも1000曲とも言われるほどCMソングを吹き込み、「コマーシャルソングの女王」と呼ばれている。楠の代表曲である清酒黄桜CMソング『かっぱの唄』は、現在も時折放送されるロングランCM曲である。また、内外薬品・『ケロリン』のCMソング『青空晴れた空』は、1958年にシングル（SP盤）発売され、大ヒットした。現在はリメイクバージョンにはなったが、CMに使われている。
2007年（平成19年）12月、キングレコードがかつてのLPレコードのアルバム『みんなが知ってるコマーシャル・ソング集』（1960年、キングレコード）のジャケットを再度ジャケットに採用、同アルバムを含む2枚組CDアルバム『元祖コマソンの女王 楠トシエ大全』を発売した。
現在も全国各地の講演会やコンサートで歌声を披露している。

テレビバラエティー
* お笑い三人組（1956-66年、NHK）- おたまちゃん役
* 徹子の部屋（テレビ朝日）
* 一枚の写真（フジテレビ）
人形劇
; 声の出演
* チロリン村とくるみの木（1956年4月-1964年4月、NHK）
* ひょっこりひょうたん島（1964年4月-1969年4月、NHK）- サンデー先生役
子供番組
* おはよう!こどもショー（1965-79年、日本テレビ系）- ビンちゃん役、1960年代に出演
紅白歌合戦
* 第8回 （1957年12月31日、東京宝塚劇場） - 『お花どん』、初出場
* 第9回 （1958年12月31日、新宿コマ劇場） - 『銀座かっぽれ』
* 第10回 （1959年12月31日、東京宝塚劇場） - 『石松金毘羅道中』
* 第11回 （1960年12月31日、日本劇場） - 『駄目デス』
* 第12回 （1961年12月31日、東京宝塚劇場） - 『石松金毘羅道中』
* 第13回 （1962年12月31日、東京宝塚劇場、ビデオリサーチ初調査 視聴率80.4％） - 『うかれ駒』
* 第14回 （1963年12月31日、東京宝塚劇場、ビデオリサーチ 視聴率81.4%） - 『銀座かっぽれ』
**このうち、第8回・第9回・第10回は楠の歌のラジオ中継の音声が現存し、第14回は楠の歌唱シーンの映像が現存する。
**第10回は2009年（平成21年）4月29日放送のNHK-FM『今日は一日“戦後歌謡”三昧』の中で、楠の歌も含め全編が再放送された（音声はモノラル）。
**第14回も『思い出の紅白歌合戦』（NHK BS-2）で、楠の歌唱シーンも含め全編が再放映されている。
テレビドラマ
* お父さんの季節（1958年10月-1961年3月、NHK）
* 夕やけ天使（1960年8月-1961年7月、KR系 タケダアワー）
* 学園まえ（1961年4月-1962年3月、NHK）
* 負けるな!ビンちゃん（1961年9-12月、CX系）- 主演
* 新日本百景（1963年、NHK）- 第24回「長ぐつの唄 小樽積丹」主演
* 夫婦百景（日本テレビ系）- 第317回「女房はあわて者」主演
* 悪魔くん（1966年10月-1967年3月、NET系）- 真吾の母役
* 笑ってよいしょ（1969年4月-6月、日本テレビ系）
* 好き!すき!!魔女先生 第2話「トンテンカントンチンカン」（1971年10月、朝日放送系）
* パパと呼ばないで（1972年10月-1973年9月、日本テレビ系）
* ウルトラマンタロウ 第21話（1973年4月-1974年4月、TBS系）
* ラブラブ・ライバル（1973年10月-1974年3月、TBS系）
* 雑居時代（1973年10月-1974年3月、日本テレビ系）
* アイフル大作戦」（1973-1974年、TBS・東映）
** 第2話「男性飼育必敗法」
**第42話「今晩わ!私たち人殺しなの 」
* 水もれ甲介 第8話「泣くなチャミー! 」（1974年12月、日本テレビ系）
* 赤サギ（1978年9月-10月、NHKドラマ人間模様）
* 沿線地図（1979年4月-7月、TBS系）
* 熱中時代 刑事編 第21話「熱中刑事タヌキ狩り」（1979年9月、日本テレビ系）
* 夢千代日記（1981年2月-3月、NHKドラマ人間模様）
* 新・事件 わが歌は花いちもんめ（1981年9月-10月、NHK ドラマ人間模様）
* 土曜ワイド劇場 （テレビ朝日系）
** 「変装探偵! 殺人鬼はバラが好き」（1981年9月）
** 「密会の宿(6)」（1991年4月）
* 大江戸捜査網 第531話「母に託す謎の印籠」（1982年、TX / 三船プロ） - おかつ
* 御宿かわせみ 第2シリーズ（1982年10月-1983年4月、NHK） - お花
* 火曜サスペンス劇場「蝶たちの殺意」（1983年3月、日本テレビ系）
* ザ・サスペンス「共犯の女たち」（1984年3月、TBS系）
* その時、妻はII（1985年10月、TBS系）
* セーラー服反逆同盟 第18話「20億円の夢！シンデレラ騒動」（1986年10月、日本テレビ系）
* 夏家族（1987年7月-10月、東海テレビ放送=フジテレビ系）
* パパは年中苦労する（1988年4月-7月、TBS系）
* 青春家族（1989年4月-9月、NHK連続テレビ小説）
* 社長になった若大将（1992年4月、TBS系）
* ぼくらの勇気 未満都市 第10話「最後の勇気」（1997年12月、日本テレビ系）
* 鶴亀ワルツ（1998年11月-12月、NHK）
* 菊亭八百善の人びと（2004年3月-5月、NHK月曜ドラマシリーズ）
映画
* 森の音楽会 （1953年3月、芦田漫画映画製作所 / 奥商会、監督芦田いわお）
* チエミの初恋チャッチャ娘
* 落語長屋のお化け騒動（1954年東宝、監督青柳信雄）- お花役
* その後のウッカリ夫人とチャッカリ夫人（1954年東京映画 / 東宝、監督春原政久）
* 陽気な仲間（1958年大映、監督弘津三男）- お夏役
* 点と線（1958年東映、監督小林恒夫）- かき舟の女中役
* あばれ街道（1959年東映、監督小沢茂弘）- 花奴役
* よさこい三度笠（1960年大映、監督安田公義）
* お笑い三人組 泣き虫弱虫かんの虫（1961年新東宝、監督小野田嘉幹）
* お笑い三人組 怪しい奴にご用心（1961年新東宝、監督小野田嘉幹）
* ドドンパ酔虎伝（1961年大映、監督田中徳三）
* 大日本チャンバラ伝（1965年日活、監督吉村廉）
* 喜劇急行列車（1967年東映、監督瀬川昌治）
* ザ・スパイダースの大騒動（1968年日活、監督森永健次郎）
* (秘)セックス恐怖症（1970年東映、監督鷹森立一）
* 喜劇 新婚大混戦（1972年松竹、監督瀬川昌治）
* 大事件だよ全員集合!!（1973年松竹、監督渡辺祐介）
* 超能力だよ全員集合!!（1974年松竹、監督渡辺祐介）
* 神様のくれた赤ん坊（1979年松竹、監督前田陽一）- 小夜子の母役
* 父と子（1983年サンリオ、監督保坂延彦）- まり代役
外国映画吹替え
* ドリス・デイのコメディ映画
**ニューヨーク大停電　NET 日曜洋画劇場
* 猿の惑星 - ジーラ役（キム・ハンター）
* トイ・ストーリー2（1999年、アニメーション）- ミセス・ポテトヘッド役
CM
*かっぱの唄（黄桜）
*カゴメのトマト（カゴメ）
*ハウスバーモントカレー（ハウス食品）
*長生きチョンパ（船橋ヘルスセンター）
*ヴィックスドロップ（阪急共栄物産。現在は大正製薬が発売）
*淀屋橋から三条へ京阪特急（京阪電気鉄道）
*近鉄のうた（近畿日本鉄道）
*紀文のはんぺん（紀文）
*カシミロン（旭化成）
*仁丹の歌（森下仁丹）
*メガネの相沢のうた（メガネの相沢）※2バージョンあり

** 内外薬品「ケロリン」CMソング
アルバム
* 『ビンちゃんの四季』（楠トシエ・ホームソング集、1958年） - 第13回芸術祭奨励賞（レコード部門）
* 『みんなが知ってるコマーシャル・ソング集』（1960年、キングレコード）
* 『元祖コマソンの女王 楠トシエ大全』（2007年12月、キングレコード）
その他
* 『ナゴヤ地下街の歌・モグラのチカちゃん』（1957年）
** ナゴヤ地下街（サンロード）テーマソング